機器人打磨工作站基本實現了技術壁壘的突破，開發了具有自主知識產權的EDRC技術、敏捷保護技術、3D視覺技術、信息化技術等先進技術，并針對柴油發動機機體、缸蓋鑄件披縫、澆冒口及殘根的自動磨削和打磨，構建了智能自動生產線，驗證了所開發的打磨工作站可以滿足打磨機器人在鑄件清理打磨環節高精度、高效率的要求，滿足了復雜曲面中大型鑄件清理自動化、集約化、連續化、智能化高效生產的作業要求。
機器人打磨工作站是采用機床的高剛性、高效率和密閉防護的設計理念和設計技術，結合機器人高柔性特征，融入數據的可視化和信息集成化技術形成全新的打磨單元。機器人打磨工作站由工件定位系統、安全房和安全鎖等組成的安全防護系統、電主軸、刀柄刀具和三維激光掃描儀等組成的清理加工系統、地基底座、打磨機器人系統、冷卻系統、刀庫系統、液壓系統、氣路系統、軟件控制系統和排屑系統構成。標準化機器人打磨單元如圖2所示。 該機器人打磨工作站可以滿足披縫、殘根、毛刺、飛邊等清理打磨的需求，清理打磨后的殘根小于±0.2 mm，其關鍵性能指標如表1所示。視覺定位系統主要由機器人、裝在機器人末端的相機、裝在鏈板線上方相機支架上的相機、視覺控制器等組成，輔助機器人完成鏈板線上單體缸蓋的定位抓取和緩存托盤裝置上工件的定位抓取，其圖像采集效果如圖3。 視覺定位系統實現流程如圖4所示，相機安裝在鏈板線上方支架上，當機器人和控制器收到工件到位信號后，引導相機進行拍照，在視覺控制器中對采集圖片進行圖像處理和計算，并將計算結果發送給機器人，機器人根據定位結果抓取工具，并放到輸送裝置上去，一個工作流程便算完成。當機器人和視覺控制器收到下料信號后，機器人攜帶各自的相機走到相機拍照點，視覺控制器通知相機采集托盤中的工件圖片。 設機器人坐標系為Q，線激光傳感器坐標系為P，P到Q的旋轉矩陣和偏移矩陣分別為R和T，設空間某一點B在Q和P坐標系下的齊次坐標分別為Qb（X，Y，1），Pb（x，y，1），Pb和Qb之間轉換關系如公式（1）所示： 式中：R代表線激光傳感器坐標系到機器人坐標系的旋轉矩陣，t代表偏移量，SToBMat2D為標定圓圓心在線激光傳感器中的坐標和機器人坐標系中的坐標的變換關系。打磨工作站控制系統如圖5所示，主體由機器人、電主軸、干燥機、水冷系統、液壓系統、刀具庫和一套工控機組成。系統通過PROFINET構成分層網絡結構，同時配置激光矯正功能，對鑄件定位和尺寸進行檢查，對打磨機器人打磨軌跡進行調整優化，提高打磨精度。 除了基礎的數據監控，平臺還支持更多的展示，如圖6所示，這是發動機鑄件打磨生產線的相關映射，包括現場實時運行的視頻內容、基于數字孿生架構的建模仿真和基礎的機器人狀態監測。在總體頁面內，還有當前現場實時狀況與數據，查看頁面如圖6a所示，可以查看當前生產線具體的實時狀況，包括生產線狀態、完成情況、設備狀態等。同樣的，機器人運行狀態也有監控，如圖6b所示，可以查看機器人主軸詳情，狀態、能耗、產量等。
